그러나 그는 어려서부터 선교에 헌신한 선교사였고, 선교사가 되기 위해 의학과 신학을 공부한 사람이었다. 그는 스코들랜드의 불란타이어에서 1813년 3월 19일 낮은 신분인 부모 사이에서 태어났고 매우 가난했다.

<= 1855년 11월 15일,
리빙스턴이 처음 발견한

"빅토리아 폭포"

그는 디크의 '종교철학과 미래국가의 철학'이란 책을 통해서 개인적으로 그리스도의 구원을 받아들이게 됐다. 그리스도를 만난 열정은 곧 다른 영혼의 구원에 대한 관심으로 이어졌고, 스코틀랜드 선교사 로버트 모펫을만난 것을 계기로 남아프리카를 위한 선교사로 헌신하게 됐다.

아프리카에서 그의 선교적 자세는 적극적이고 개척자적이었다. 남아프리카에서 처음 사역을 시작할 때부터 그는 "아직 선교사들의 발길이 닿지 않은 수천의 마을들"에 대한 부담을 가진 개척 선교사였다. 이에 대한 유명한 예화로 어느 날 영국에 있는몇몇 친구들이 리빙스턴의 고생을 조금이라도 덜어 주겠다는 생각으로 다음과 같은 편지를 그에게 보냈다.

"리빙스턴, 낯선 땅에서 사랑을 몸소 실천하고 있는 자네에게 격려의 박수 를 보내네. 먼 나라에서 고생하고 있는 자네를 생각하면 여기서 편안하게 지내고 있다는 것이 부끄러울 뿐인네. 그래서 자네의 고생을 조금이라도 덜어 주기위해 우리가 자네를 도와줄 사람을 몇 명 그곳으로 보내려 하네. 그러니 그곳까지 가는길을 상세히 적어 다음 편지에 보내 주면 좋겠네."

하지만 편지를 받은 리빙스턴은 다음과 같은 내용으로 답장을 보내 정중하게 그 제의를 거절했다.

"마음은 고마우나 이곳까지 오는 길이 있어야만 오겠다는 사람들이라면 나는 사양하겠네. 이곳에서 진정 필요한 사람은 길이 없어도 스스로 찾아오겠다는 사람이거든."

선교사로서 그가 주로 한 일은 아프리카의 길을 연 것이다. 그가 만든 지도를 따라 많은 선교사들이 아프리카 내륙으로 들어갈 수 있었다.

1873년 5월 1일, 죽음에 이르기까지의 그의 개척자적인 삶은 지금의 아프리카에 위대한 복음의 업적을 이루게 되는 결과를 낳게 한 위대한 인물로서 평가되고 있다.